ABB机器人工具数据tooldata创建教程

发布时间:

2023-06-21

在进行正式编程之前，需要构建必要的编程环境，机器人的工具数据和工件坐标系就在其内，二者都需要在编程前提前定义。

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。

TCP设定原理如下：

1.首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点做参考点

2.在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）

3.用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种不同的机器人姿态尽可能的与固定点刚好碰上。

为了获得更精确地TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。

4.机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

具体操作步骤如下：

单击ABB选择手动操纵→选择工具坐标→单击新建→为新建工具数据命名为tool1；

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